Annesi ona gebe kaldığı gece iki ayrı kişi ile yattığından Theseus'un Atşna Kralı Aigeos'un mu, yoksa onun kılığına girmiş Poseidon'un mu oğlu olduğu tartışmaya açıktır. Babası kim olursa olsun o, Girit'teki Minotaurus'u öldürecek kadar güçlü bir yiğittir.


İyonyanın önde gelen kahramanlarından Theseus'un annesi Ethra'dır. Babası ise ya Atina'nın efsanevi kralı Aigeus (Egeus) ya da Poseidon'dur.
Resmiyetteki babası Atina kralı Aigeus, Attika'nın Atina önderliğinde siyasi bütünleşmesini sağlayan kişidir.
Yunan mitolojisindeki efsanelere göre; Kral Aigeus, evlendiği prenseslerden çocuk sahibi olamaz. Troezen kralının kızı Ethra çoxuk sahibi olmak ümidiyle evlendiği son kadın olur. Ethra'nın Egeus'tan hamile kaldığını söylediği gece yattığı Denizler Tanrısı Poseidon'dan hamile kaldığı belirtilir. Efsasenin bası varyantlarına göre ise Poseidon onu yüzerken hamile bırakır.
Aigeus, çocuğun doğmasını beklemeden Atina'ya döner, ama dönmeden önce sandaletlerini ve kılıcını dev bir taşın altına bırakır. Çocuğun taşı kaldıracak kadar büyüdüğünde tahta layık olduğunu ispatlayabileceğini söyler.
Theseus büyüdüğünde taşı kaldırır ve babasının emanetlerini alır. Annesi o zaman genç Theseus'a gerçek kimliğini açıklar. Atina'ya doğru yola çıkan Theseus yolda canilerle ve haydutlarla karşılaşır Skiron, Sinis ve Prokrustes adlı haydutları öldürür. Prokrustes; misafirlerini demir yatağına sığdırma bahanesi ile keserek ya da iple çekerek öldürmekteydi. Sinis ise insanları çam ağaçlarına bağlayarak ortadan ikiye ayırıyordu. Skiron ise kurbanlarına önce ayaklarını yıkatıyor, sonra onları uçurumdan aşağı atıyordu.
Onları kendi yöntemleri ile haklamayı başaran Theseus, Atina'ya ulaştığında Aigeus'a gerçek kimliğini açıklamaz. Ancak Aigeus'un eski eşlerinden Medea, Theseus'un veliaht olduğunu anlar ve onu öldürmeye niyetlenir. Medea, kendi oğlu Medus'un yerine onun tahta geçmesinden endişe eder. Ölmesini sağlamak için kendisinden Girit'teki Minotaurus adlı yarı insan yarı hayvan Maraton boğasını öldürmesini ister.
Minotaurus mitolojide oldukça önemli bir sembolik canavardır: Efsaneye göre, Girit kralı Minos'un oğlu olup ismi de "Minos'un boğası" anlamına geldiği halde, Minotaur'un biyolojik babası, vaktiyle deniz tanrısı Poseidon tarafından Minos'a bağışlanmış olan Girit Boğasıdır. İnsanla beslenen canavar Minotaur'ı bir türlü zaptedemeyen kral, kahinlerin tavsiyesine uyarak bir labirent yaptırır ve boğa-adamı labirentin ortasına yerleştirir. Minos'la Atinalıların arası, Atinalılar Minos'un oğlu Androgeos'u öldürünce açılır. Bu nedenle çıkan savaşı kazanan taraf Giritliler olunca Atinalılar Minotaur'a kurban verilmek üzere Girit'e belirli aralıklarla yedişer delikanlı ve genç kız göndermeyi kabul etmek zorunda kalırlar. Üçüncü kurban sevkiyatı yaklaştığında, Atina kralı Aegeus'un oğlu Theseus, bu acı kadere son vermek niyetiyle kurbanlık Atinalılarla birlikte Girit'e doğru denize açılır. Yunan mitolojisi kahramanlarının en büyüklerinden Theseus, Girit'te gönüllerini fethettiği güzel prensesler Ariadne ve Phaedra'nın da yardımıyla labirenti çözüp Minotaur'un yanına varır ve onu babasının kılıcıyla öldürür.

Theseus, canavarla savaşmaya gönüllü olur. Kral Minos'un kızı Ariadne, Theseus'a aşık olur ve Minotor'un içinde bulunduğu labirentten çıkabilmesi için ona bir ip yumağı verir. Theseus, Minotor'u öldürür ve ip yumağını kullanarak labirentten çıkmayı başarır. Ariadne'ı da yanına alıp Atina'ya yelken açar ancak Nakşa adasında mola verdiklerinde onu adada "unutur".
Bir başka rivayete göre ise Theseus, boğayı yakalayıp Atina'ya kadar getirmeyi başarır ve kurban eder.
Bunun üzerine Medea, Theseus'u zehirlemeye çalışır. Ancak Kral Aigeus,zehir içilmeden önce, kendi kılıcı ve sandaletleri görerek Theseus'un oğlu olduğunu anlar ve zehiri döker. Yaptıkları hainlikten dolayı da Medea ile Medus'u kovar.
Efsanenin bir başka anlatımına göre ise Theseus, Babasına eğer muzaffer olursa dönüşte beyaz bir yelken açacağını söyler. Ancak Atina'ya yaklaştıklarında da beyaz yelkeni çekmeyi unutur. Kıyıdan koyu renk yelkeni gören babası Aigeus, denize atlayarak intihar eder (Ege Denizi'nin adını bu olaydan aldığı söylenir).
Babasının trajik ölümünden sonra Theseus, Atina kralı olur ve Amazonlar'ın kraliçesi Antiope ile evlenir. Bu evlilikten oğlu Hippolitus dünyaya gelir. Ancak eşi bir savaşta Theseus ile birlikte savaşırken ölür. Bunun üzerine Theseus, Ariadne'ın kızkardeşi Faidra ile evlenir. Faidra, Hippolitus'a zalimce davranacaktır.
Efsaneye göre Theseus, Atina'dan ayrılarak hayatının son yıllarını İskiri adasında huzur içinde geçirir.