26 Şubat 1951 tarihinde Samsun'un Çarşamba ilçesinde doğdu. 1972 yılında gittiği Fransa'da Sahne Sanatları Yüksekokulunu bitirdi. Magic Circus'da yönetmen yardımcılığı görevini üstlendi. 1975'te Türkiye'ye döndü ve Ali Poyrazoğlu Tiyatrosu, Nisa Serezli-Tolga Aşkıner gibi topluluklarda çalıştı. Bilimum Haneler(1975), İdi Amin-Avanta Lavanta (1976), Dur Konuşma Sus Söyleme(1977), Bizim Sınıf (1977) gibi oyunları Devekuşu Kabare, Ali Poyrazoğlu, Tuncay Özinel tiyatrolarında sahnelendi. Televizyonlardaki oyunlarıyla geniş bir izleyici kitlesine ulaştı. 1978-79'da Ayfer Feray Topluluğu'yla turnelere çıktı. 1980'de Yapı Endüstrisi Merkezi'nde Ortaoyuncular topluluğunu kurdu. O yılın sonunda Küçük Sahne'ye geçen topluluğuyla, beş yıl süreyle oynanan Şahları da Vururlar, Kahraman Bakkal Süpermarkete Karşı, Kiralık Oyun, Anna'nın Yedi Ana Günahı, İçinden Tramvay Geçen Şarkı, Ferhangi Şeyler, İstanbul'u Satıyorum, Kiralık Padişah gibi kendi yazdığı oyunları sahneledi ve oynadı.

Keşanlı Ali Destanı'nı sahneledi. Bu arada Kel Hasan'dan , İsmail Dümbüllü'ye, ondan da Münir Özkul'a geçen simgesel kavuğu Özkul, Şensoy'a devretti. Eski Ses Tiyatrosu'nu düzenleyerek, Ses 1885 adıyla yeniden gösterilere açtı.



Şensoy tiyatrosunun özellikleri

Şensoy yazdığı ve sahnelediği sıradışı oyunlarda daha çok dil inceliklerine dayanan mizah ögelerini kullanarak güncel konulara eleştiriler getirdi. Geleneksel Türk Tiyatrosu'ndan epik tiyatroya kadar çeşitli usluplardan izler taşıyan çalışmalarıyla 20. yüzyıl sonlarında Türk Tiyatrosu'nda kendine özgü bir yer edindi.