İnsanoğlunun ayaklarını korumak gibi temel bir işlevi yerine getiren ilk kullanım örneklerinden günümüzde dev bir moda endüstrisinin bir parçası olan ayakkabı, insanlar için temel bir öğe olmaya devam etti. Tarih öncesi dönemlere ait olan tüm buluşlar gibi ilk ayakkabının ne zaman giyildiği bilinmemektedir ve arkeolojik kanıtlar da bu konuda karışık cevaplar vermektedir. Arkeolojik çalışmalar sayesinde bulunan en eski ayakkabı M.Ö. 7.000li yıllara tarihlenmektedir ve Amerika’da bulunmuştur.


İlk ayakkabının halat, yaprak ve hayvan derisi gibi materyallerden yapıldığına inanılır. Tüm bu materyaller dayanıksız olduklarından, bu konudaki arkeolojik kanıtlara az rastlanır. Diğer bir kanıta göre ise ayakkabı, günümüzden 40.000 yıl önce bile kullanılmaktaydı. Tarih öncesi kemikler üzerinde çalışma yapan arkeologlar, insanların ayak parmaklarına ait olan kemiklerin boyutlarında küçülme gözlemlemişlerdir ve bu sebeple o dönemde insanların ayaklarının bir nesne ile kaplı olduğuna inanırlar. Buna rağmen bu inanış henüz kanıtlanmış değildir.


Tarih öncesi dönemlere ait pek çok ayakkabı tasarımı, günümüz sandallarına benzerlik göstermektedir ve koruyucu bir tabanın ayağa ip ve benzeri materyallerle bağlandığı gözlenir. Günümüzde bizim ayakkabıya olan gereksinimimiz su götürmez bir gerçek olmasına rağmen o dönemde insanların ayakkabı kullanmaya başlaması ile birlikte seyahat, çalışma ve zor koşullarla baş edebilme yeteneklerinde önemli bir iyileşme gözlenmiştir.


Ayakkabının halkların kültürlerine olan etkisi çok yüksektir. Örneğin Asya’nın büyük bir kesiminde insanlar birbirlerinin evlerine girerken ayakkabılarını çıkarmak zorundadır. Bu gereksinim zaman içerisinde Avrupa ve Kuzey Amerika’daki pek çok evde de uygulanmaya başlanmıştır. Asya’da ev içerisinde giyilmesi gereken ayakkabılar genellikle ev sahipleri tarafından misafirlere verilir ancak bu uygulamaya dünyanın geri kalanında pek rastlanılmaz. Müslümanlar, camiye girmeden önce ayakkabılarını çıkarırlar.