Ok ve yay kullanımının ilk örneklerine Batı Avrupa ve Kuzey Afrika’da bulunan mağaralarda görülen çizimlerde rastlanmaktadır. İlk ok ve yay kullanımı muhtemelen Geç Paleolitik Dönem’de (Erken Taş Devri), muhtemelen M.Ö. 20.000li yıllarda gerçekleşmiştir. Bu dönemde yaşayan tarih öncesi insanlar, ok ve yayın birlikte kullanılması sayesinde kendilerinden çok daha uzakta bulunan tehlikelere karşı saldırabileceklerini fark etmişlerdir.
Ok ve yay son derece taşınabilir, yapılması kolay ve yapımında kullanılan materyalleri edinmek ise görece basitti. Yay, ince ve esnek bir ağaçtan yapılırken, geyik bağırsağı, bitki lifi ya da işlenmemiş deri, yayın iki ucuna bağlanır. Bazen yayın kirişi döndürülerek daha da sağlam bir hal alması sağlanır. Dişbudak ağacı, maun ağacı ve porsuk ağacı, yay yapımında en çok tercih edilen ağaçlardandı. Bazen yay bir kiriş ile desteklenerek, yayın daha sağlam olması ve kırılmasının önüne geçilmesi hedeflendi.
Ok ise daha ince gövdeli bir ağaçtan yapılırdı ve okun bir ucu sivriltilir, diğer ucuna ise tüy bağlanarak onun havada daha dengeli bir şekilde durması sağlandı. Okların ucuna genellikle çakmak taşı, boynuz ya da kemik takılırdı.
Ok, üzerinde enerji toplayan ilk buluştur. Okçunun kaslarındaki enerji, yayın gerilmesi ile birlikte okta toplanır. Okçu, parmaklarını kullanarak gerdiği yayı serbest bıraktığında ise biriken enerjinin salınımı ile birlikte oka büyük bir hızla ilerler.

Okun bu hızı, bir mızrak ile karşılaştırıldığında çok daha yüksektir. M.Ö. 1500lü yıllarda daha kısa ve hafif olan yaylar geliştirildi. Kısa ve eğik olan bu yayların yapımında kullanılan materyaller, baskı ve sıkıştırılmaları durumunda daha önce kullanılan yaylara kıyasla farklı bir tepki veriyordu. Daha hafif, küçük ve sağlam oldukları gerekçesiyle bu yeni yayların at üzerinde kullanımı çok daha kolay hale geldi.
Günümüzde ise yayların yapımında cam elyafı, karbon ve alüminyumun yanı sıra ahşap da kullanılırken, ok yapımında muhtelif materyaller kullanılır.