Kuruluşu M.Ö.209 yılına dayanan Türk Ordusu’nun zaferlerle dolu tarihi içerisinde, adı Jandarma olmasa da emniyet ve asayişin sağlanmasına yönelik hizmetler; yargan, subaşı ve zaptiye olarak ifade edilen, konusunda uzmanlaşmış askeri statülü kolluk mensupları tarafından yürütülmüştür.  03 Kasım 1839 tarihinde ilan edilen Tanzimat Fermanı ile halkın can ve mal emniyetinin korunması görevi, eyalet ve sancak valilikleri emrine gönderilen subaylar tarafından yerine getirilmiştir.  Tanzimat Fermanının ilan edildiği 1839 yılı ile Asakir-İ Zaptiye Nizamnamesi (Askeri Kolluk Tüzüğü)’nin yürürlüğe girdiği 14 Haziran günü birleştirilerek, 14 Haziran 1839 tarihi, Jandarma’nın kuruluş tarihi olarak kabul edilmiştir.  1908 yılında 2’nci Meşrutiyet’in ilan edilmesinden sonra, özellikle Rumeli’de büyük başarılar gösteren Jandarma, 1909 yılında yeniden düzenlenerek, Harbiye Nezareti'ne bağlanmış ve "Umum Jandarma Kumandanlığı" adını almıştır.  Jandarma birlikleri, 1914–1918 tarihleri arasındaki Birinci Dünya Savaşı ile 1919–1922 tarihleri arasındaki kurtuluş savaşımızda, hem iç güvenlik görevlerini sürdürmüşler, hem de birçok cephede silahlı kuvvetlerin ayrılmaz bir parçası olarak yurt savunmasına iştirak etmişlerdir.  29 Ekim 1923’te Cumhuriyetin ilanından sonra, devletin birçok kuruluşunda olduğu gibi, Jandarma teşkilatında da yenileştirme çalışmaları başlatılmıştır.  Bu kapsamda; Jandarma Bölge Müfettişlikleri ve İl Jandarma Alay Komutanlıkları yeniden teşkilatlandırılmış ve Seyyar Jandarma Birlikleri güçlendirilmiştir.  1937 yılında, dönemin jandarma teşkilatının yasal dayanağını oluşturan “Jandarma Teşkilat ve Vazife Nizamnamesi” yürürlüğe girmiş ve bu kanunla emniyet ve asayiş görevlerine ilave olarak, cezaevlerinin korunması görevi de Jandarmaya verilmiştir.  1939 yılında jandarma teşkilatı; Sabit Jandarma Birlikleri, Seyyar Jandarma Birlikleri, Jandarma Eğitim Birlikleri ve Okullar olmak üzere dört grup halinde yeniden düzenlenmiştir.  1956 yılında yürürlüğe giren bir kanunla, Gümrük Umum Kumandanlığı tarafından yürütülen sınır, kıyı ve karasularımızın, emniyet ve korunması ile gümrük bölgelerinde kaçakçılığı men, takip ve tahkik görev ve sorumluluğu, Jandarma Genel Komutanlığı'na verilmiştir. Bu görev 21 Mart 2013 tarihinden itibaren Kara Kuvvetleri Komutanlığı’na devredilmiştir.  1982 yılına kadar Jandarma tarafından yürütülen kıyı ve karasularımızın korunması görevi aynı yıl kurulan Sahil Güvenlik Komutanlığı'na devredilmiştir.  1983 Yılında günümüz Jandarmasının temel mevzuatını teşkil eden 2803 sayılı Jandarma Teşkilat, Görev ve Yetkileri Kanunu yürürlüğe girmiştir.  2016 Yılında 668 sayılı kanun hükmünde kararname ile 2803 sayılı Jandarma Teşkilat, Görev ve Yetkileri Kanunu 4’üncü maddesinde yapılan değişiklik ile Jandarma Genel Komutanlığı İçişleri Bakanlığına bağlanmıştır.  Jandarma Genel Komutanlığı uluslararası alanda askeri statülü kolluk teşkilatları kapsamında;   — Halen 10 aslî (Fransa, İtalya, İspanya, Portekiz, Türkiye, Hollanda, Fas, Romanya, Ürdün ve Tunus), 3 ortak (Arjantin, Şili ve Katar) ve 3 gözlemci (Brezilya, Filistin ve Ukrayna) olmak üzere, toplam 16 üyesi bulunan FIEP (Avrupa Akdeniz Jandarmalar ve Askerî Statülü Kolluk Kuvvetleri Birliği)’e 1998 yılında üye olmuştur.   — Sadece Avrupa Birliği üyesi ülkelerin katıldığı ve 7 tam üyesi (Fransa, İtalya, İspanya, Portekiz, Hollanda, Romanya ve Polonya), 1 ortak üyesi (Litvanya) bulunan, Avrupa Jandarma Kuvveti (AJK)’ne 13 Mayıs 2010 tarihinde gözlemci üye olarak katılmıştır.   — Türkiye öncülüğünde, 2013 yılında Azerbaycan’da kurulan Avrasya Askerî Statülü Kolluk Kuvvetleri teşkilatı (TAKM)’na kurucu üye olmuştur.  Jandarma Genel Komutanlığı halen, ülkemiz genelinde 3.033 İç Güvenlik Birliği, 369 Komando Birliği, 559 Cezaevi Birliği, 160 Koruma Birliği ve 7 Havacılık Birliği olmak üzere toplam 4.128 birimiyle, vatandaşlarımızın can ve mal güvenliğini sağlamak maksadıyla 24 saat esasına göre vatan sevgisi ile dolu, tevazu, fedakârlık ve kahramanlık ordusu olarak milletimizin hizmetindedir.