Dorileon Muharebesi, 1 Temmuz 1097 tarihinde Birinci Haçlı seferi'nin başlangıcında gerçekleşti. Eskişehir yakınında yapılan bu savaşta Haçlılar I. Kılıçarslan'ın Anadolu Selçuklu ordusunu yenerek Anadolu'da ilerlemelerine devam ettiler.
1 Temmuz'da önde yürüyen Boemondo komutası altında olan Normanlardan oluşan birinci Haçlılar grubu Anadolu Selçuklu Sultanı I. Kılıç Arslan tarafından karşılandı. Kılıç Arslan Selçuklu ordusunun çok oynak okçu süvarileri Normanlardan oluşan bu Haçlı ordu grubunu sardı. Normanlar hemen askerlerini sıkıca birbirlerine yaklaştırdılar ve bu askerleri asker olmayanlar ve ağırlıklar etrafında topladılar. Boemondo'nun zırhlı ağır süvarileri hemen hazırlığa geçti, ama oynak hafif Selçuk süvarilerine karşı savunma yapılması çok zor oldu. Selçuklu süvariler alışılagelen taktiklerine göre ortada bulunan savasçı olmayanlar ve zırhsız piyade askerleri içine hucumlar yapıp oklarını atıp geri çekilme manevralarına geçtiler. Boemondo savaşçı olmayanları ve zırhsız piyadeyi korumak maksadıyla zırhlı süvari askerlerini atlarında indirttip bir savunma hattı kurdurdu. Haçlı zırhlı askerlerinin de savunmasiyla Selçuklu süvarilerinin hücum, ok atma, geri çekilme manevraları sonuçsuz kalmaya başladı; çünkü okları zırhları kolay delemiyordu. Fakat yine de Haçlı zırhsız piyadelerine ve atlarına büyük telafat verdiler. Boemondo arkadan gelen Fransızlardan oluşan ikinci gruba bu baskın hakkinda haberciler gönderdi ve hemen yardım istedi. Beomondo kendi ordu grubunu yakında bulunan nehir kenarındaki biraz bataklık araziye çekilmesini sağladı. Bu bataklık arazi atların hızını kestiği için Selçuklu süvarisinin hücumlarının şiddeti azalmaya başladı. Zırhlı askerler yaya olarak zırhsız piyadeler ve savaşcı olmayanları korumak için onlar etrafında bir daire şeklinde savunma hatları yapmaya çalıştılar. Fakat yine de süvari hücumları ve okların verdiği zaiyat devam etti. Bazı ağır zırhlı Haçlılar ise karşı hücumlara da girişmekteydi. Fakat Selçukluların elinde çok sayıda ok bulunması ve süvarileri çok seri ok atmaları nedeniyle zırhlı Haçlılar bile telef olmaya başladılar.

Arkadaki ikinci gruptan Godfrey hücum altındaki gruba yetişerek kendi Fransız zırhlı ağır süvarileri başında Selçuklu güçlerini yarmaya çalıştı. Öğleye doğru 50 Fransız zırhlı ağır süvariden oluşan bir birlik Beomondo'ya erişti ve daha sonra diğer Fransız zırhlı ağır süvari birlikleri de ilerlemeye başladılar. Fakat Selçuklularin hücumları ve bundan dolayı Haçlı telafati devam etti. Haçlı ordusu bataklık araziden geri itildi ve nehrin sığ kenarlarında savaşmaya mecbur kaldı. Fakat Haçlı savunma hattları 7 saat süren bu çarpışmadan sonra bile çökmedi. Tam bu sırada Raimondo'nun ikinci gruptan zırhlı süvarileri gelip yan taraftan Selçuklu süvarilerine yüklendiler ve onları geri döndürmeyi başardılar. Haçlılar yeniden ağır zırhlılar grubu kurup Boemondo, Tancred, Normandili Robert sol kanatta Raymond ve Flandaralı Robert orta da ve Godfrey ve Hugh sol kanatta olarak bir hucum hatti hazırlayıp ağır süvari hücumuna geçmeyi sağladılar. Fakat bu hücum Selçuklu ordusunu kuşatma yerinden atmayı başaramadı. Ancak geç öğleden sonra Adhemar'ın komutasında bir diğer Haçlı ağır süvari birliği etraftaki tepelerin ağaclıklı yamaçlarından ve tepeler arkasından Selçuklulara görünmeden geçerek Selçuklu süvari birliklerini arkasına doğru geçmeyi başardı ve Selçuklu ordusunun artçılarına ve ağırlıklarına hücuma başladılar.

İkinci bir ordu grubunun arkada bulunduğundan önceden haberdar olmayan, bu ikinci ordu grubunun bu kadar çabuk bir araya geleceğini ve bu kadar ağır bir darbe indireceğini beklemeyen; askerlerinin oklarının ve kılıç darbelerinin kalın Haçlı şövalye zırhlarına karşı etkili işlemediğini gören ve bu nendenle birleşen Haçlı ordusuna çıkışamayacağını anlayan Sultan Kılıç Arslan Selçuklu ordusunu epeyce telef vererek ve hatta hazinesini de geri de bırakarak geri çekmek zorunda kaldı.
Bu muharebeden sonra kısa zaman için Kilc Arslan'in hazinesini ele geçiren Haçlı gucleri kendilerini zengin hissettiler. Ama önlerinde sıcak Anadolu'da uzun bir yürüyüş bekliyordu. Selçuklu orduları bu muharebeden sonra doğrudan doğruya Haçlı ordusu ile savaşa girişmekten kaçındıler. Haçlı ordusu ta Antakya'ya varıncaya kadar nerede ise hiç karşıtsız ilerledi. Kılıç Arslan gerilla tipi bir savaşa girdi ve yak-yık-boşalt tipi bir yıldırıcı ve yıpratıcı savaşa girişti. Haçlı ordusu ancak 3 ay sonra Antakya önüne gelebildi.